从零到“冠”，让机器人“活”了起来

每日新闻网讯（吴曦  王震宇）直到现在，我闭上眼还能看见那个场景，深夜的实验室，只有我们几个队员和满桌的电路板、传感器、散落的螺丝刀。机器人在测试轨道上又一次偏离了预定路线，撞倒了本应搬运的方块。许思由瘫坐在椅子上，双手掩面；何兆轩默默地记录着错误数据，而我，盯着那个静止不动的机器人，第一次萌生了放弃的念头。

这是RoboCup2025中国机器人大赛备战期间最普通的夜晚，也是我们最接近放弃的时刻，空军工程大学空管领航学院学员王震宇讲述机器人俱乐部参加RoboCup2025中国机器人大赛获得一等奖团队的付出与努力。

在错误堆积的乱码里寻找微光

四个月前，当团队第一次看到比赛规则——工程竞技类机器人（车型智能搬运赛），内心充满了盲目的自信。作为学校机器人俱乐部的主力成员，大家自以为掌握了足够的技术。然而，现实很快给了沉重一击。

简单的直线巡迹，因为光线变化而失效。机械臂抓取动作，在赛台模拟环境中频频失误，路径规划算法在复杂障碍面前显得如此笨拙。问题接踵而至，每一个解决方案都带来了新的问题。

记得那个令人绝望的周末。从早晨八点到晚上十点，团队尝试了17种不同的巡迹算法，调整了三十多次机械臂的抓取角度，重写了五版控制代码。而结果？最好的成绩也不过完成了任务的60％。

“也许我们就这个水平了。”许思由嘟囔着，声音里满是疲惫。

“要不就这样去比赛吧，听天由命。”何兆轩也开始动摇。

那一刻，连实验室的日光灯都仿佛变得暗淡。

就在大家几乎要放弃的时候，指导教员刘飞走进实验室。他没有查看测试数据，而是讲起了他曾带过的一支参赛队伍的故事。他们曾经连续72小时调试，在赛前最后一晚才找到问题关键。“比赛的意义不在于证明你们多优秀，而在于教会你们如何面对困境。”

那句话点醒了整个团队。不是因为突然找到了解决方案，而是大家明白了，这段挣扎的过程本身就是比赛的一部分。

在反复调试中见证奇迹

重拾信心的改变了策略。不再追求一次完美的解决方案，而是将任务分解成最小单元，逐个攻破。巡迹不准确？团队收集了各种光照条件下的场地数据，建立补偿模型。抓取不稳定？为不同形状的搬运物设计自适应夹持方案。

进步是微小的，有时甚至是看不见的。但每周的测试数据曲线显示，机器人在以极其缓慢但稳定的速度进步着，60％、70％、78％……每一次微小的提升都让大家欢呼雀跃。

真正的转折点出现在比赛前两周。团队终于意识到问题不在硬件，也不在单一算法，而在于各模块之间的协调性。于是，大家推翻了原有的控制架构，重新设计了一套基于状态机的任务调度系统。

重构是痛苦的，意味着之前的工作几乎白费。但奇迹发生在重构后的第三次测试——机器人完美地完成了所有基础任务！“满分！满分！”那一刻，大家激动相拥，仿佛已经赢得了比赛。

赛前最后一天，在按照比赛标准布置的测试场地上，机器人连续十次测试全部满分。那种从深渊跃至巅峰的感觉，至今难以用语言描述。

在赛场上尽情绽放

到达比赛现场，看到各高校精心准备的机器人，大家内心不免紧张。但当团队展开自己的机器人，启动系统，进行赛前调试时，一种奇异的自信油然而生，这台机器人身上的每一个零件，每一行代码，都浸透着团队数月来的汗水和智慧。

比赛开始时，小组职责分明，王震宇负责启动机器人，许思由监控传感器数据，何兆轩随时准备应急干预。机器人如预期般启动，巡迹，识别障碍，抓取，搬运，放置……每一个动作都流畅精准。当它完成最后一个任务，停在终点线时，计时器显示的成绩是满分。

没有欢呼，没有击掌，这三人只是静静地看着彼此，眼中闪烁着泪光。那一刻，所有的压力、疲惫、挣扎都得到了释放。

上场，任何时候都要相信自己

等待结果的过程比比赛本身更煎熬。虽然大家取得了满分，但强手如云，任何微小失误都可能影响最终排名。回到学校后，在等待结果的那几天，团队经常用“保二争一”来安慰自己，日子一天天过去，终于，官方结果出来了，大家怀着激动而又忐忑的心情搜索着勇士组，当鼠标箭头停留在一等奖的那一刻，我首先想到的不是庆祝，而是感谢。

手捧证书时，我意识到这不仅仅是一张纸，而是我们四个月来坚持与奋斗的结晶。从烟台站的专项赛擦边晋级，从总决赛道具物块赛场有变一遍遍的调试，从几乎放弃到重拾信心，从错误百出到满分表现，这段经历已经深深烙印在我的成长轨迹中。

比赛结束后，团队又开始了新的项目。实验室的灯依然常常亮到深夜，大家依然会为一个个技术难题争得面红耳赤。不同的是，心中多了一份底气，深知黑暗之后必有曙光，坚持之后必有收获。

RoboCup的一等奖是我们大学生活的高光时刻，但绝不是终点。正如指导教员说道：“比赛会结束，但追求卓越的心不会。”这段经历给我们的最大礼物，不是证书和荣誉，而是面对任何困难时都能说一句：“我们可以。”（空管领航学院政工处宣传干事吴曦  空军工程大学空管领航学院学员王震宇供稿）  编辑：王明  审核：同期声